Родился 21 августа 1913 года в станице Марьинской ныне Кировского района Ставропольского края. Русский. Член ВКП(б) с 1942 г.
Окончил 9 классов, Батайскую школу гражданской авиации в 1937 году. Работал лётчиком-инструктором Таганрогского аэроклуба. Призван Таганрогским ГВК.
В Красной Армии с 1941 года. На фронтах Великой Отечественной войны с сентября 1941 г. Заместитель командира эскадрильи 10-го отдельного разведывательного авиационного полка (1-я воздушная армия, Западный фронт) капитан Лукьянцев к июню 1943 года совершил 167 боевых вылетов, из них 86 на дальнюю разведку. Участвовал в 12 воздушных боях, лично сбил 1, со своим экипажем – 2 и в групповом бою – 5 самолётов врага.
Из наградного листа:
«В Отечественной войне с немецко-фашистскими захватчиками участвует с 1 сентября 1941 г. За этот период произведено 195 боевых вылетов на самолете ПЕ-2, ПЕ-3. 167 боевых вылетов выполнено согласно приказа НКО № 0229, из них 81 – боевой вылет на бомбардировку войск и объектов противника и 36 – на дальнюю разведку, что подтверждается справкой от 46 ББАП, разведдонесениями и фотодокументами, хранящимися в штабе 10 МОАРНФ. В период декабрьского наступления под Москвой проявил исключительную отвагу и героизм, бесстрашно бомбил колонны, узлы сопротивления, скопления живой силы противника, делая по несколько боевых вылетов в день при самых сложных метеоусловиях. По выполнению боевых заданий на бомбардировку по инициативе тов. Лукьянцева экипаж производил штурмовку автоколонн и живой силы. Им уничтожено 5 танков, 20 автомашин с живой силой и грузом, до 150 солдат и офицеров противника.
Военные подвиги тов. Лукьянцева были отмечены правительственной наградой орденом Ленина и орденом Отечественной войны 1 степени.
Участник 12 ожесточенных воздушных боев с превосходящими силами противника. 10 октября 1941 г., выполняя задание по бомбардировке мотомеханизированных колонн на магистрали Медынь (Малоярославец), подвергся атаке звена истребителей. 2 декабря 1941 г. при выполнении боевого задания по бомбардировке колонн противника в районе Наро-Фоминска был атакован 10-ю истребителями противника, и каждый раз атаки отбивались успешно. Лично сам из лобовых пулеметов сбил одного Хе-113 и экипажем два Ме109, кроме того, сбито в групповом бою 5 самолетов противника. Три раза его самолет был поврежден в воздушных боях, так что только искючительный героизм, хладнокровие и умение тов. Лукьянцева могло спасти жизнь экипажа и дорогостоящую материальную часть. 2 декабря 1941 г. при атаке 10 истребителей самолет был подожжен, перебиты все бензобаки, горела плоскость, пулемет стрелка-радиста был выбит, но тов. Лукьянцев довел самолет на свою территорию и по его инициативе пожар был ликвидирован экипажем.
После повторного награждения произвел 80 боевых вылетов на дальнюю разведку, из которых 63 выполнены успешно. 12 успешных боевых вылетов произведено на разведку дорог, железнодорожных станций и узлов сопротивления, населенных пунктов и аэродромов противника в районе Смоленск, Ярцево, Рославль, Брянск. 21 вылет произведен в районы Гжатск, Вязьма, Дорогобуж, Спас-Деменск. 19 вылетов - районы Рославль, Брянск, Орел, Волхов и 11 вылетов произведено на фотографирование площади обороны противника. Полеты на самые сложные и ответственные задания давались только тов. Лукьянцеву, как наиболее опытному и смелому летчику части.
Во всех случаях полеты в глубокий тыл противника выполнялись одиночным экипажем без прикрытия истребителей и одновременно с бомбардировками железнодорожных станций и аэродромов противника, чем также нанесен значительный ущерб.
Разведано, сфотографировано 55 аэродромов противника, в том числе аэродромы Смоленска - северный и южный - 4 раза, Брянск - 4 раза, Олсуфьево - 5 раз, Сеща - 4 раза, Орел - 3 раза, Двоевка - 7 раз, Шаталово Новое Село - 4 раза и др.
В результате разведки и фоографирования установлено:
30.09.42 г. на аэродроме Сеща – 70 самолетов, 04.10.42 г. – на аэродроме Новое Село – 27 самолетов, свх. Дугино – 95 самолетов, 29.12.42 г. – на шоссе Вязьма на Сычевка в движении 500 автомашин, с Оленино на Сыщевка 100 автомашин, на ст. Смоленск 800 автомашин, на ст. Вязьма 19 железнодорожных составов из 330 вагонов и паровозов. 16.01.43 г. на аэродроме Смоленск северный 45 самолетов, на ст. Смоленск 28 железнодорожных составов. 26.1.43 г. на аэродроме Боровское - 16 самолетов, 16.03.43 г. по дороге из Дорогобуж на Вязьма – 41 автомашина, 21.03.43 г. по дороге Зикеево – Жиздра 85 повозок, по шоссе Жиздра-Людиново – 26 автомашин и т.д. Разведданные различаются своей полнотой, достоверностью и подтверждаются фотографированием. В марте 1943 г. произвел 8 успешных вылетов на фотографирование площади обороны противника. Благодаря богатому опыту ведений воздушной разведки одним из полетов вскрыл новую оборонительную полосу немцев в районе Ярцево – Спас-Деменск. Зафотографировал площади 2260 кв. км. 20 марта 1943 г. экипаж был атакован 4ФВ-190, только исключительная смелость и мастерство тов. Лукьянцева и его экипажа заставили истребителей отказаться от преследования. Задание было выполнено успешно. 5 апреля с.г. экипаж сфотографировал площадь обороны противника, пользуясь внезапностью один Ме-109 с дистанции 50-100 метров начал расстреливать экипаж (штурман был занят фотографированием, стрелок-радист не мог вести огня, т.к. истребитель зашел сверху в хвост), штурман был ранен, самолет был поврежден. Только исключительная выдержка, мастерство и умение пойти на риск спасло экипаж и самолет от гибели. Резко маневрируя, ввел самолет в глубокое пикирование, истребитель отвалил, но самолет медленно выходил из пикирования, т.к. половина руля глубины была выбита пушечным снарядом, тяги триммеров перебиты и только на высоте 50-100 метров самолет вышел из пикирования; на бреющем привел самолет на свой аэродром. Бензобаки, в том числе и центральный, были пробиты, то же было и с покрышками на колесах. Тов. Лукьянцев сумел благополучно произвести посадку на шасси, показал вместе с героизмом подлинное искусство в технике пилотирования. За успешное выполнение боевых заданий командования по авиаразведке, за исключительную отвагу и героизм достоин высшей правительственной награды присвоения звания «Герой Советского Союза»».
Звание Героя Советского Союза присвоено капитану Лукьянцеву Василию Петровичу 4 февраля 1944 года с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 3615).
В 1946 году Лукьянцев окончил Военно-Воздушную академию.
С 1957 года подполковник Лукьянцев находился в запасе. Жил в городе Астрахань.
Умер 23 июня 1998 года.
Награждён также орденом Ленина, двумя орденами Отечественной войны I ст., «Красной Звезды», медалями.
Именем Лукьянцева В.П. названа школа в станице Марьинская.
В 2016 г. по инициативе Регионального отделения Российского военно-исторического общества в Ставропольском крае на здании МОУ СОШ №5 станицы Марьинской Кировского района Ставропольского края была установлена мемориальная доска Герою Советского Союза В.П. Лукьянцеву.