Родился 20.05.1920 г. в селе Галицино ныне Кочубеевского района Ставропольского края в семье крестьянина. Русский. Член ВКП(б) с 1954 г. Окончил 7 классов. В ВМФ с 1937 г. В 1938 г. окончил Ейское военно-морское авиационное училище.
Участник Великой Отечественной войны с 1941 г. Командир звена 5-го гвардейского минно-торпедного авиационного полка (2-я гв. минно-торпедная авиационная дивизия, ВВС Черноморского флота) комсомолец гвардии старший лейтенант Киценко к середине октября 1944 г. совершил 217 боевых вылетов на бомбардировку, дальнюю разведку, минные постановки. 6 раз доставлял грузы партизанам Крыма. Потопил 6 транспортов, 1 танкер, 1 быстроходную десантную баржу, повредил подводную лодку врага.
Из наградного листа:
«Принимает активное участие в Великой Отечественной войне с 22.06.41 г. За это время показал себя в борьбе с врагом смелым, мужественным и храбрым летчиком.
На самолете Ил-4 в трудных метеоусловиях совершил 217 успешных боевых вылетов с общим налетом 734 часа, из них ночью 115 успешных боевых вылетов с налетом 288 часов.
Совершил успешные боевые вылеты: бомбовый удар по военным и промышленным объектам противника на собственной территории – 3,
бомбовый удар по военным объектам, войскам и технике в тылу противника в пределах временно оккупированной территории СССР – 103,
дальнюю воздушную разведку с положительными результатами – 63, минные постановки у баз противника и на фарватерах, прикрытых сильными средствами ПВО, – 10, в результате поставил успешно 20 мин,
поиски и торпедирование транспортов противника в открытом море и на переходе – 33,
уничтожил бомбовым и торпедным ударом 6 транспортов с общим водоизмещением 17500 тонн, 1 ВДБ – 800 т, 1 танкер, повреждена подводная лодка в районе траверзы Сочи – Туапсе.
В трудных метеоусловиях тов. Киценко на самолете МБР-2 подобрал на борт самолета экипажи двух самолетов, сбитых противником в воздушном бою вблизи берегов противника в р-не Мариуполя, подвергаясь ЗА противника.
01.01.43 г. при налете на штаб одной из частей немецкой армии, тов. Киценко прямым попаданием бомбы поджег штаб.
При освобождении Крыма и города Севастополя принимал активное участие по уничтожению плавсредств, живой силы и техники противника. Вылетал три раза в день на торпедирование уходящих кораблей и транспортов из Севастополя с живой силой и техникой противника. Не смотря на сильное противодействие ЗА кораблей охранения, транспортов и прикрытия с воздуха истребителей, пренебрегая смертью, мужественно и дерзко атаковал транспорты, днем и ночью уничтожал их.
За Севастопольскую операцию им потоплено 3 транспорта водоизмещением 8000 т.
Отважный и смелый летчик пользуется заслуженным авторитетом среди личного состава, дисциплинирован. Представляется к высшей правительственной награде званию Героя Советского Союза за потопленные транспорта противника, воздушную разведку и бомбовый удар по военным объектам. Летает в составе экипажа: штурмана гвардии лейтенанта Басалкевича, воздушного стрелка-радиста гвардии сержанта Гречка, воздушного стрелка гвардии старшего краснофлотца Соловьева. Достоин высшей правительственной награды звания «Герой Советского Союза»».
Звание Героя Советского Союза Киценко Ивану Ивановичу присвоено 6 марта 1945 года с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 3808).
С 1954 г. капитан Киценко находился в запасе. Жил в г. Киеве.
Умер 8 июня 1981 года.
Награждён двумя орденами Красного Знамени, двумя орденами Отечественной войны I ст., орденом Красной Звезды, медалями.