Родился 11.07.1920 г. в посёлке Дубовая Роща ныне Александровского района Ставропольского края в семье крестьянина. Русский.
Член ВКП(б) с 1944 г. Образование среднее.
Окончил среднюю школу и 3 курса промыслового факультета Грозненского нефтяного института.
В июле 1941 года был призван в Красную Армию Молотовским ГВК (г. Грозный). Окончил Сталинградское танковое училище в 1942 г., Казанскую высшую техническую школу в 1943 г.
В действующей армии с июля 1943 года. Помощник командира батареи по технической части 1893-го самоходного артиллерийского полка (6-й гвардейский танковый корпус, 3-я гвардейская танковая армия, 1-й Украинский фронт) техник-лейтенант Малиновский в боях за плацдарм на правом берегу Днепра и у с. Великий Букрин (Мироновский район Киевской области) умело организовал восстановление бронетанковой техники. Заменив командира САУ, одним из первых 07.11.1943 г. вступил в г. Фастов (Киевской области).
Из наградного листа:
«Тов. Малиновский работает помтехом батареи с начала вступления полка в бой 19.09.1943 г. и в борьбе за создание плацдарма на правом берегу р. Днепр показал себя стойким, энергичным командиром, умеющим производить ремонт самоходных установок под ружейно-пулеметным и артиллерийским минометным огнем противника, им южнее г. Киева на правом берегу восстановлено и направлено в строй три самоходных установки в 150-200 м. от переднего края.
В боях за освобождение гор. Киева тов. Малиновский все время находился у установок, пренебрегая опасностью, производил мелкий ремонт установок не только своей батареи, но и других батарей своего полка.
В борьбе за освобождение гор. Фастов тов. Малиновский, командуя самоходной установкой, действуя с передовыми частями, первым вступил в город, развивая успех наступления, своей машиной гусеницами задавил до 70 немецких солдат и офицеров, огнем своего орудия подбил 8 груженых автомашин и захватил 3 зенитных пушки противника, организовал расчеты, вел интенсивный огонь по противнику – выпущено до двух тысяч снарядов в тот момент, когда противник переходил в контратаки на г. Фастов. Тов. Малиновский заслуживает за смелость и отвагу в бою присвоения звания «Герой Советского Союза»».
Звание Героя Советского Союза технику-лейтенанту Малиновскому Василию Тимофеевичу присвоено 10 января 1944 года с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№2137).
В 1949 г. окончил Высшую офицерскую школу, в 1955 г. – Военную академию бронетанковых войск.
С 1974 г. полковник Малиновский находился в запасе. Жил в Санкт-Петербурге.
Умер 13 июня 1997 года.
Был также награждён двумя орденами Отечественной войны I ст., двумя орденами Красной Звезды, медалями.