Родился 05.01.1920 г. в селе Султан ныне Андроповского района Ставропольского края в крестьянской семье. Русский. Член ВКП(б) с 1943 г. Окончил 7 классов, работал шофёром.
С 1939 года в Красной Армии. Участник Великой Отечественной войны с 1942 года. Призван Курсавским РВК.
Командир отделения 89-го гвардейского отдельного сапёрного батальона (78-я гвардейская стрелковая дивизия, 7-я гвардейская армия, Степной фронт) гвардии старший сержант Печенюк особо отличился во время форсирования Днепра. В районе села Домоткань Днепропетровской области в ночь на 25 сентября 1943 года, после 50 км наступательного марша, под непрерывным обстрелом противника и прицельным ружейно-пулемётным огнем Печенюк на лодке сделал 11 рейсов и переправил на правый берег 66 бойцов. Днём, находясь в разведке полосы наступления дивизии на правом берегу Днепра, вступил в бой с немецкими автоматчиками и истребил до 8 немецких солдат. В этот же день, находясь на ремонте дороги, был атакован просочившимися в район переправы немецкими автоматчиками, командуя своим отделением, вступил в бой, лично уничтожил шестерых гитлеровцев.
Звание Героя Советского Союза Печенюку Василию Григорьевичу присвоено 26 октября 1943 года с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 1372).
Награждён также орденами Отечественной войны I ст., Красной Звезды, медалями.
После войны жил, учился и работал в Днепропетровске. В 1946 г. окончил Днепропетровское артиллерийское училище. С 1946 г. младший лейтенант Печенюк находился в запасе. В 1948 г. окончил Днепропетровскую партийную школу при ЦК КПСС. Работал управляющим межобластной конторой «Укрпрофтехснаб».
Умер 23 июня 2008 года.
В 2016 г. по инициативе Регионального отделения Российского военно-исторического общества в Ставропольском крае на здании МКОУ СОШ №9 с. Султан Андроповского муниципального района Ставропольского края была установлена мемориальная доска Герою Советского Союза В.Г. Печенюку.